✅ 第一步:明确11个自由度(Degrees of Freedom, DOF)
Tesla第一代Optimus机器人手部有 11个自由度,这些自由度大致分布如下(基于公开资料和类人机器人常见设计):
表格
手指
自由度分布(常见设计)
拇指
2个(掌指关节 + 指间关节)
食指
2个(掌指 + 近端指间)
中指
2个
无名指
2个
小指
2个
手掌
1个(拇指对掌运动)
👉 所以总共是:2+2+2+2+2+1 = 11个自由度
✅ 第二步:6个驱动器如何控制11个自由度?
这是典型的欠驱动系统(underactuated system),即:
驱动器数量 < 自由度数量
这意味着:
 
不是每个关节都有一个独立的电机
 
通过机械耦合(联动结构)、弹簧、肌腱、差速机构等方式,实现一个驱动器控制多个关节
 
模仿人手的“柔性”与“自适应性”