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一只手大约有 20 个自由度:
• 拇指 5 个(屈伸、内收外展、对掌等)
• 每根手指 4 个 × 4 指 = 16 个
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最重要的自由度 是拇指的对掌与手指的屈伸,这决定了抓握、捏合、操作能力。
影响较小的自由度 是手指的侧向摆动,对整体功能影响不大。
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若设计机器人手,可设 10～12 个自由度,重点保留拇指的全向活动与各指屈伸,以实现灵活抓握且结构简洁、易于控制。
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