Step1

我觉得这个人形机器人的动作其实已经很接近人类了,但是还能从中看出一些细微的差别。                     因为通过调整「运动速度」,「蹑手蹑脚的程度」,「低头程度」这三个参数(变量)能改变人形机器人的走路方式和姿态。所以,我认为相似度大概在90%-99%之间吧。但是如果把这三个参数调到前面说的范围以外的时候,它的走路方式有很有违和感。下面是我认为他最像人类的两种姿态。

1。走路姿态。把运动速度调在0.6-0.8之间,蹑手蹑脚和低头程度调在0-0.2之间。

2。偷摸儿做事情。运动速度0.1-0.3之间,蹑手蹑脚和低头程度调在和0.6-1之间。

Step2

自由度:右肩关节和左肩关节各有3个,左右肘关节各1个,左右手腕的关节各有3个(不是很明显)。髋关节各有3个自由度。腰的2个自由度没有看清楚。膝关节个一个,踝关节各2个。加起来一共有28个自由度。

Step3

(视频)